设计：通信工程专业辛淼何艾玲张芳

指导教师：王永东

完成时间：2007年7月

　　本车模采用前后两排红外传感器探测道路，用连续道路识别的检测方法。将红外传感器模拟量的电压输出通过AD转换送入单片机处理。由于传感器就是智能车的眼睛，为了能让智能车把赛道看得更清楚，对红外传感器做了大量的测试工作，建立了传感器数据库，实现了良好的前瞻性和角度测量精度，从而使赛车能较为准确的进行赛道识别。

　　为提高对动力电机的驱动能力，采用了分离元件来制作电机驱动和控制电路，功率大、响应快，效果好。

　　设计有光码盘，通过红外发射、接收对管测量轮子的位移量，从而得到小车的行驶距离和行驶速度。

　　在软件方面，为了提高程序运行时的测试速度和响应速度，所有软件都采用汇编语言编程。目前，为了与舵机的响应速度相匹配，将赛道信息检测时间设定为10ms，其实这里面处理速度提升的空间还有很大，在以后的设计中，这个时间可能缩短到5ms甚至更短。

　　控制策略采用记忆算法：第一圈以比较低的速度匀速跑完一圈，同时记录下赛道信息，主要包括：赛道状态、该段长度、转弯角度、最佳速度。第二圈记忆回放，把传感器实际探测到的路况和记录的赛道信息结合起来，及时调整小车的赛跑姿态，包括小车的速度、小车的舵机角度以及小车与黑色引导线的相对位置等，使小车尽量以最短的时间跑完第二圈。这些都是以底层的角度控制和速度控制算法为基础的。